An der heutigen Stelle soll bereits um 1120 die erste Steinbrücke Deutschlands errichtet worden sein. Aufgrund zunehmender Schäden entschloss man sich im 15. Jahrhundert zu einem Neubau durch den Baumeister Hans von Königshofen.

In der Zeit zwischen 1476 und 1488 wurden die Pfeiler fertiggestellt. Die Verbindung zwischen den Pfeilern wurde in Holz erbaut. Um die Unterhaltungskosten der Holzkonstruktion einzusparen, begann man 1512, die Bögen in Stein zu erstellen.

In der Barockzeit wurden Brückentore und -türme abgerissen. Um 1730 wurde die Brücke durch die charakteristischen, 4,5 m hohen barocken Heiligenfiguren bereichert. Die Figuren, die bereits 1912 schon einmal zerschlagen und für den Straßenbau verwendet wurden, wurden in der Bombennacht von 1945 zwar stark beschädigt, konnten aber wieder restauriert werden.